新增 TRPO 算法实现，包括核心数学引擎、智能体、网络结构及训练入口，完善环境交互与数据处理功能

README.md

@@ -14,21 +14,43 @@ RL-Study/
 │   ├── SAC.ipynb            # SAC (Soft Actor-Critic) 算法
 │   └── *_training_results.png  # 训练结果可视化
 ├── RawBook/                 # 原书资源
-└── RL_Algothrithms/         # 核心算法实现
-    ├── agents/              # 智能体实现
-    │   ├── a2c.py           # A2C (Advantage Actor-Critic)
-    │   └── qac.py           # QAC (Soft Actor-Critic / Q-Value Actor-Critic)
-    ├── networks.py          # 神经网络定义
-    ├── utils.py             # 工具函数
-    └── main.py              # 训练入口
+├── RL_Algothrithms/         # 核心算法实现
+│   ├── agents/              # 智能体实现
+│   │   ├── a2c.py           # A2C (Advantage Actor-Critic)
+│   │   ├── qac.py           # QAC (Q-Value Actor-Critic)
+│   │   ├── off_pac.py       # Off-PAC (Off-Policy Actor-Critic)
+│   │   ├── ddpg.py          # DDPG (Deep Deterministic Policy Gradient)
+│   │   └── dpac.py          # DPAC (Deterministic Policy Actor-Critic)
+│   ├── networks.py          # 离散动作空间网络 (Actor, QCritic, VCritic)
+│   ├── networks_cont.py     # 连续动作空间网络 (ContActor, ContQCritic)
+│   ├── utils.py             # 工具函数
+│   ├── main.py              # 离散动作空间训练入口 (CartPole-v1)
+│   ├── disp_main.py         # 离散动作空间多算法对比
+│   └── cont_main.py         # 连续动作空间训练入口 (Pendulum-v1)
+└── TRPO/                    # TRPO (Trust Region Policy Optimization) 独立实现
+    ├── models.py            # ActorNet (高斯策略), CriticNet (值函数)
+    ├── utils.py             # RolloutBuffer, GAE, 共轭梯度, FVP
+    ├── agent.py             # TRPO 智能体
+    └── main.py              # TRPO 训练入口 (Pendulum-v1)
 ```
 
 ## 已实现算法
 
-| 算法 | 文件 | 说明 |
-|------|------|------|
-| A2C | [a2c.py](RL_Algothrithms/agents/a2c.py) | Advantage Actor-Critic，同步版本 |
-| QAC | [qac.py](RL_Algothrithms/agents/qac.py) | Q-Value Actor-Critic，支持 GPU |
+### 离散动作空间（CartPole-v1）
+
+| 算法    | 文件                                                   | 说明                                                   |
+| ------- | ------------------------------------------------------ | ------------------------------------------------------ |
+| A2C     | [agents/a2c.py](RL_Algothrithms/agents/a2c.py)         | Advantage Actor-Critic，同步版本，V-critic，带熵正则化 |
+| QAC     | [agents/qac.py](RL_Algothrithms/agents/qac.py)         | Q-Value Actor-Critic，On-policy SARSA 风格，支持 GPU   |
+| Off-PAC | [agents/off_pac.py](RL_Algothrithms/agents/off_pac.py) | Off-Policy Actor-Critic，带重要性采样，epsilon 探索    |
+
+### 连续动作空间（Pendulum-v1）
+
+| 算法 | 文件                                             | 说明                                                           |
+| ---- | ------------------------------------------------ | -------------------------------------------------------------- |
+| DDPG | [agents/ddpg.py](RL_Algothrithms/agents/ddpg.py) | Deep Deterministic Policy Gradient，离策略，带目标网络和软更新 |
+| DPAC | [agents/dpac.py](RL_Algothrithms/agents/dpac.py) | Deterministic Policy Actor-Critic，在策略                      |
+| TRPO | [agent.py](TRPO/agent.py)                        | Trust Region Policy Optimization，共轭梯度法 + 线搜索 + GAE    |
 
 ## 环境配置
 
@@ -38,10 +60,27 @@ pip install torch numpy matplotlib gymnasium
 
 ## 快速开始
 
+### 离散动作空间（CartPole-v1）
+
 ```bash
 cd RL_Algothrithms
 python main.py --agent a2c    # 训练 A2C
 python main.py --agent qac     # 训练 QAC
+python disp_main.py           # 多算法对比训练
+```
+
+### 连续动作空间（Pendulum-v1）
+
+```bash
+cd RL_Algothrithms
+python cont_main.py           # 训练 DDPG 和 DPAC
+```
+
+### TRPO
+
+```bash
+cd TRPO
+python main.py                # 训练 TRPO
 ```
 
 ## 关于原书

TRPO/agent.py

@@ -0,0 +1,295 @@
+import torch
+import torch.nn as nn
+import numpy as np
+from models import ActorNet, CriticNet
+import torch.optim as optim
+from torch.distributions import Normal
+
+# ==========================================
+# 辅助工具函数：参数与向量的互相转换
+# ==========================================
+
+def get_flat_params_from(model):
+    """
+    把模型中散落在各个层的所有参数，按顺序拼接成一个巨大的一维 Tensor。
+    相当于数学推导中的参数向量 theta。
+    """
+    params = []
+    for param in model.parameters():
+        params.append(param.data.view(-1))
+    return torch.cat(params)
+
+def set_flat_params_to(model, flat_params):
+    """
+    把计算好的新一维参数向量，按照对应尺寸还原、塞回神经网络的各个层中。
+    这是用来真正执行 theta_new 赋值的。
+    """
+    prev_ind = 0
+    for param in model.parameters():
+        flat_size = int(np.prod(param.size()))
+        # 截取对应长度的数据，并 reshape 回原始层的形状
+        param.data.copy_(flat_params[prev_ind:prev_ind + flat_size].view(param.size()))
+        prev_ind += flat_size
+
+def get_flat_grad_from(loss, model):
+    """
+    对指定的 loss 求网络参数的梯度，并直接压平成一个一维 Tensor 返回。
+    相当于计算梯度向量 g。
+    """
+    # retain_graph=True 是因为我们后面算二阶导可能还会用到当前的计算图
+    grads = torch.autograd.grad(loss, model.parameters(), retain_graph=True)
+    return torch.cat([grad.view(-1) for grad in grads])
+
+
+# ==========================================
+# TRPO 核心数学引擎
+# ==========================================
+
+def conjugate_gradient(fvp_func, b, nsteps=10, residual_tol=1e-10):
+    """
+    共轭梯度法 (Conjugate Gradient, CG)
+    用于近似求解线性方程组 Ax = b，在这里也就是求解 As = g。
+    它不需要矩阵 A，只需要一个能计算 A*v 的函数 (也就是下面的 fvp_func)。
+    
+    参数:
+        fvp_func: 传入一个向量 v，返回 Fisher矩阵乘该向量的结果 A*v
+        b: 目标向量 (在 TRPO 中就是策略梯度向量 g)
+        nsteps: 迭代次数 (通常 10 次就能逼近得很好)
+    """
+    x = torch.zeros_like(b)      # 初始解设为 0
+    r = b.clone()                # 初始残差
+    p = b.clone()                # 初始搜索方向
+    rdotr = torch.dot(r, r)      # 残差的内积
+
+    for i in range(nsteps):
+        # 计算 A * p (也就是 FVP)
+        Ap = fvp_func(p)
+        
+        # 计算步长 alpha
+        alpha = rdotr / (torch.dot(p, Ap) + 1e-8)
+        
+        # 更新解 x
+        x += alpha * p
+        
+        # 更新残差 r
+        r -= alpha * Ap
+        new_rdotr = torch.dot(r, r)
+        
+        # 如果残差已经足够小，提前退出
+        if new_rdotr < residual_tol:
+            break
+            
+        # 计算方向更新系数 beta
+        beta = new_rdotr / rdotr
+        
+        # 更新搜索方向 p
+        p = r + beta * p
+        rdotr = new_rdotr
+        
+    return x
+
+
+def fisher_vector_product(actor_net, states, vector, damping=0.1):
+    """
+    海森向量积 / 费雪信息矩阵-向量积 (FVP)
+    这是 TRPO 的绝对核心黑科技：通过连续两次自动求导，计算 A * v，无需显式构造 A！
+    """
+    # 1. 用当前的策略网络计算出旧的均值和标准差 (停止梯度更新，作为基准点)
+    mean_old, std_old = actor_net(states)
+    mean_old = mean_old.detach()
+    std_old = std_old.detach()
+
+    # 2. 重新进行一次前向传播，保留计算图
+    mean, std = actor_net(states)
+
+    # 3. 解析计算 KL 散度 (高斯分布的精确闭式解)
+    # 公式: log(std/std_old) + (std_old^2 + (mean_old - mean)^2) / (2 * std^2) - 0.5
+    # 注意：TRPO 是对状态空间求期望，所以最后要求均值 (mean)
+    kl = torch.log(std / std_old) + (std_old.pow(2) + (mean_old - mean).pow(2)) / (2.0 * std.pow(2)) - 0.5
+    kl = kl.sum(dim=1, keepdim=True).mean()
+
+    # 4. 第一次求导：计算 KL 对网络参数的一阶梯度 (Jacobian)
+    # create_graph=True 极其关键：它让一阶梯度本身也成为计算图的一部分，为求二阶导做准备
+    grads = torch.autograd.grad(kl, actor_net.parameters(), create_graph=True)
+    flat_grad_kl = torch.cat([grad.view(-1) for grad in grads])
+
+    # 5. 计算一阶梯度向量与传入向量 v 的内积
+    # 这个点积的结果是一个标量 (Scalar)
+    kl_v = torch.dot(flat_grad_kl, vector)
+
+    # 6. 第二次求导：对上面的点积标量再次求参数的梯度
+    # 根据微积分法则，梯度的点积的梯度 = Hessian * v
+    grads_v = torch.autograd.grad(kl_v, actor_net.parameters())
+    flat_grad_grad_kl = torch.cat([grad.contiguous().view(-1) for grad in grads_v]).detach()
+
+    # 7. 加上阻尼项 (Damping)
+    # 给对角线加上一个小常数 (damping * vector)，确保 FIM 矩阵正定，提升 CG 求解的数值稳定性
+    return flat_grad_grad_kl + vector * damping
+
+
+class TRPOAgent:
+    def __init__(self, state_dim, action_dim, max_kl=0.01, cg_iters=10, cg_residual_tol=1e-10, cg_damping=0.1):
+        """
+        初始化 TRPO 智能体
+        """
+        self.actor = ActorNet(state_dim, action_dim)
+        self.critic = CriticNet(state_dim)
+        
+        # Critic 使用普通的 Adam 优化器即可 (学习率设为 1e-3)
+        self.critic_optimizer = optim.Adam(self.critic.parameters(), lr=1e-3)
+        
+        # TRPO 超参数
+        self.max_kl = max_kl                  # 也就是公式里的 delta (信任域边界)
+        self.cg_iters = cg_iters              # 共轭梯度法的迭代次数
+        self.cg_residual_tol = cg_residual_tol
+        self.cg_damping = cg_damping          # 海森矩阵的阻尼系数
+
+    def compute_surrogate_obj(self, states, actions, old_log_probs, advantages):
+        """
+        计算替代目标函数 (Surrogate Objective)
+        公式: L = E[ (pi_new / pi_old) * A ]
+        """
+        # 计算当前策略下动作的对数概率
+        mean, std = self.actor(states)
+        dist = Normal(mean, std)
+        # 注意: 如果动作是多维的，需要对各维度的 log_prob 求和
+        new_log_probs = dist.log_prob(actions).sum(dim=1, keepdim=True)
+        
+        # 计算重要性采样比率 (Ratio): exp(log_new - log_old) = new / old
+        ratio = torch.exp(new_log_probs - old_log_probs)
+        
+        # 替代目标函数 (最大化目标，所以返回均值)
+        surrogate_obj = (ratio * advantages).mean()
+        return surrogate_obj
+
+    def update(self, rollout_buffer, next_state, done):
+        """
+        执行一次完整的 TRPO 更新 (Actor 和 Critic)
+        参数:
+            rollout_buffer: 收集好数据的经验池
+            next_state: 轨迹结束时的下一个状态 (用于计算 GAE)
+            done: 轨迹是否结束的标志位
+        """
+
+        # 在更新前，先用 Critic 算出 GAE 和 Returns
+        with torch.no_grad():
+            # 如果环境已经 done（比如倒立摆摔倒或超时），那未来的预期价值就是 0
+            # 否则，用 Critic 网络预测一下 next_state 的价值
+            if done:
+                last_value = 0.0
+            else:
+                next_state_tensor = torch.tensor(next_state, dtype=torch.float32)
+                last_value = self.critic(next_state_tensor).item()
+                
+        # 真正调用 buffer 的函数，计算出 numpy 格式的 returns 和 advantages
+        returns_np, advantages_np = rollout_buffer.compute_returns_and_advantages(last_value)
+        
+        # 转成深度学习需要的 Tensor，并对齐维度 [Batch, 1]
+        returns = torch.tensor(returns_np, dtype=torch.float32).view(-1, 1)
+        advantages = torch.tensor(advantages_np, dtype=torch.float32).view(-1, 1)
+
+        # 1. 从经验池中获取并整理数据
+        states, actions, old_log_probs = rollout_buffer.get_data()
+        
+
+        # ==========================================
+        # 第一步：计算目标函数的一阶梯度 (g)
+        # ==========================================
+        surrogate_obj_old = self.compute_surrogate_obj(states, actions, old_log_probs, advantages)
+        # 注意 TRPO 是最大化目标，所以 loss 是负的 objective
+        loss_actor = -surrogate_obj_old
+        
+        # 使用我们在 Stage 3 写的辅助函数获取铺平的一阶梯度 g
+        g = get_flat_grad_from(loss_actor, self.actor).detach()
+
+        # ==========================================
+        # 第二步：用共轭梯度法 (CG) 求自然梯度方向 (s)
+        # ==========================================
+        # 定义一个局部函数，把 states 封进去，专供 CG 调用
+        def fvp_callable(v):
+            return fisher_vector_product(self.actor, states, v, self.cg_damping)
+        
+        # 解方程 As = g，得到搜索方向 step_dir (即公式里的 s)
+        step_dir = conjugate_gradient(fvp_callable, -g, self.cg_iters, self.cg_residual_tol)
+
+        # ==========================================
+        # 第三步：计算理论最大步长 (beta)
+        # ==========================================
+        # s^T A s (通过 FVP 再算一次)
+        sAs = torch.dot(step_dir, fvp_callable(step_dir))
+        
+        # 为了防止除以 0 的数值不稳定，加上 1e-8
+        # 公式: beta = sqrt( 2 * delta / (s^T A s) )
+        beta = torch.sqrt(2 * self.max_kl / (sAs + 1e-8))
+        
+        # 完整的最大更新步长向量
+        full_step = beta * step_dir
+
+        # ==========================================
+        # 第四步：回溯线搜索 (Backtracking Line Search)
+        # ==========================================
+        # 获取当前 Actor 的初始参数
+        old_params = get_flat_params_from(self.actor)
+        
+        success = False
+        fraction = 1.0  # 步长衰减系数的初始值
+        
+        # 尝试 10 次缩小步长
+        for i in range(10):
+            # 试探性地迈出一步: theta_new = theta_old + fraction * full_step
+            new_params = old_params + fraction * full_step
+            set_flat_params_to(self.actor, new_params)
+            
+            # 在新参数下，重新评估目标函数和 KL 散度
+            with torch.no_grad():
+                # 1. 检查目标函数是否真的提升了
+                surrogate_obj_new = self.compute_surrogate_obj(states, actions, old_log_probs, advantages)
+                improvement = surrogate_obj_new - surrogate_obj_old
+                
+                # 2. 检查 KL 散度是否满足约束 (<= max_kl)
+                mean_new, std_new = self.actor(states)
+                mean_old, std_old = self.actor(states) # 注意这里应该用一开始记录的固定不变的 old 值，为了严谨，我们在最开始算一次并脱离计算图
+                # (为了简化代码，更严谨的做法是在线搜索外先算好 old 分布参数传进来)
+                
+            # 我们在这里写一个快速的 KL 检查逻辑
+            mean_old_frozen, std_old_frozen = self.actor(states) 
+            set_flat_params_to(self.actor, old_params) # 临时切回老参数获取冻结的分布
+            mean_old_frozen, std_old_frozen = self.actor(states)
+            mean_old_frozen, std_old_frozen = mean_old_frozen.detach(), std_old_frozen.detach()
+            
+            set_flat_params_to(self.actor, new_params) # 再切回新参数算 KL
+            mean_new, std_new = self.actor(states)
+            kl = torch.log(std_new / std_old_frozen) + (std_old_frozen.pow(2) + (mean_old_frozen - mean_new).pow(2)) / (2.0 * std_new.pow(2)) - 0.5
+            kl_mean = kl.sum(dim=1).mean()
+            
+            # 判断双重安全条件：目标提升了，且 KL 没超标
+            if improvement.item() > 0 and kl_mean.item() <= self.max_kl:
+                success = True
+                print(f"线搜索成功: 迭代次数 {i}, 提升值 {improvement.item():.4f}, KL 散度 {kl_mean.item():.4f}")
+                break
+            else:
+                # 如果失败了，步长减半，再试一次
+                fraction *= 0.5
+        
+        # 如果 10 次尝试都失败了，说明这里地形太差，安全起见我们不更新 Actor 了
+        if not success:
+            print("线搜索失败，放弃此次 Actor 更新，保持原参数。")
+            set_flat_params_to(self.actor, old_params)
+
+        # ==========================================
+        # 第五步：更新 Critic (价值网络)
+        # ==========================================
+        # Critic 的更新非常简单，就是标准的深度学习监督训练，目标是逼近真实的 Return
+        criterion = nn.MSELoss()
+        
+        # 多次迭代更新 Critic 以充分拟合价值 (通常设为 10 次)
+        for _ in range(10):
+            values = self.critic(states)
+            loss_critic = criterion(values, returns)
+            
+            self.critic_optimizer.zero_grad()
+            loss_critic.backward()
+            self.critic_optimizer.step()
+            
+        # 清空经验池，为下一次环境交互做准备
+        rollout_buffer.clear()

TRPO/main.py

@@ -0,0 +1,142 @@
+import gymnasium as gym
+import torch
+import numpy as np
+import matplotlib.pyplot as plt  # 新增：用于画图
+from agent import TRPOAgent
+from utils import RolloutBuffer
+
+# 新增：用于计算滑动平均，让曲线更平滑
+def moving_average(data, window_size=5):
+    """计算简单滑动平均"""
+    if len(data) < window_size:
+        return data
+    return np.convolve(data, np.ones(window_size)/window_size, mode='valid')
+
+def plot_learning_curve(rewards, smoothed_rewards):
+    """绘制学习曲线"""
+    plt.figure(figsize=(10, 6))
+    
+    # 绘制原始奖励（浅色）
+    plt.plot(rewards, color='blue', alpha=0.3, label='Raw Average Reward')
+    
+    # 绘制平滑后的奖励（深色，粗线）
+    # 注意：滑动平均后数据点会变少，需要调整 X 轴起始位置
+    if len(smoothed_rewards) > 0:
+        x_ticks = np.arange(len(rewards) - len(smoothed_rewards), len(rewards))
+        plt.plot(x_ticks, smoothed_rewards, color='red', linewidth=2, label='Smoothed Reward (MA-5)')
+    
+    plt.title('TRPO Training Performance on Pendulum-v1')
+    plt.xlabel('Iteration')
+    plt.ylabel('Average Reward')
+    plt.grid(True, linestyle='--', alpha=0.5)
+    plt.legend()
+    
+    # 保存图片
+    plt.savefig('trpo_training_curve.png')
+    print("\n训练曲线图已保存为 'trpo_training_curve.png'")
+    
+    # 如果有 GUI 界面则显示
+    try:
+        plt.show()
+    except Exception:
+        print("无法显示图形界面（可能是无头服务器），已跳过 plt.show()。")
+
+def main():
+    # 1. 初始化环境
+    #env_name = 'Pendulum-v1'
+    # env = gym.make('Pendulum-v1')
+    # 兼容 Gymnasium
+    try:
+        env = gym.make('Pendulum-v1', render_mode=None)
+    except Exception:
+        env = gym.make('Pendulum-v1')
+        
+    state_dim = env.observation_space.shape[0]          # type: ignore
+    action_dim = env.action_space.shape[0]              # type: ignore
+    max_action = float(env.action_space.high[0])        # type: ignore
+    min_action = float(env.action_space.low[0])         # type: ignore
+
+    print(f"环境加载成功! 状态维度: {state_dim}, 动作维度: {action_dim}")
+    print(f"动作范围: [{min_action}, {max_action}]")
+
+    # 2. 初始化智能体和经验池
+    agent = TRPOAgent(state_dim, action_dim, max_kl=0.01)
+    buffer = RolloutBuffer()
+
+    # 3. 设置训练超参数
+    max_iterations = 300       # 训练迭代总轮数
+    batch_size = 2000          # 每次更新收集的步数
+    
+    # 新增：用于记录绘图数据
+    history_rewards = []
+
+    # 4. 主训练循环
+    for iteration in range(max_iterations):
+        state = env.reset()
+        if isinstance(state, tuple): state = state[0]
+            
+        episode_rewards = []
+        ep_reward = 0
+        steps = 0
+        done = False
+
+        while steps < batch_size:
+            state_tensor = torch.FloatTensor(state).unsqueeze(0)
+            
+            with torch.no_grad():
+                action, log_prob = agent.actor.get_action(state_tensor)
+                value = agent.critic(state_tensor)
+            
+            action_np = action.squeeze(0).numpy()
+            clipped_action = np.clip(action_np, min_action, max_action)
+            
+            # env.step 兼容性
+            step_result = env.step(clipped_action)
+            if len(step_result) == 5:
+                next_state, reward, terminated, truncated, _ = step_result
+                done = terminated or truncated
+            else:
+                next_state, reward, done, _ = step_result
+                
+            ep_reward += reward
+            buffer.add(state=state, action=action_np, reward=reward, 
+                       next_state=next_state, done=done, 
+                       log_prob=log_prob.item(), value=value.item())
+            
+            state = next_state
+            steps += 1
+            
+            if done:
+                episode_rewards.append(ep_reward)
+                state = env.reset()
+                if isinstance(state, tuple): state = state[0]
+                ep_reward = 0
+
+        print(f"正在更新参数 (Iteration {iteration + 1}/{max_iterations})...")
+        agent.update(buffer, state, done)
+        
+        # 5. 记录和打印日志
+        if episode_rewards:
+            avg_reward = np.mean(episode_rewards)
+            history_rewards.append(avg_reward) # 新增：记录数据
+            print(f"Iteration: {iteration + 1} | Average Reward: {avg_reward:.2f} | Max Reward: {np.max(episode_rewards):.2f}")
+            print("-" * 50)
+        else:
+            # 如果 batch_size 刚好结束时没有完成任何 episode，
+            # 为了画图不中断，我们沿用上一次的奖励（或者简单处理）
+            if history_rewards:
+                history_rewards.append(history_rewards[-1])
+            else:
+                history_rewards.append(-2000) # 初始默认低分
+
+    print("训练结束！")
+    env.close()
+
+    # 6. 新增：绘图
+    print("正在生成训练曲线图...")
+    smoothed = moving_average(history_rewards, window_size=5)
+    plot_learning_curve(history_rewards, smoothed)
+
+if __name__ == '__main__':
+    # 确保安装了 matplotlib: pip install matplotlib
+    main()

TRPO/models.py

@@ -0,0 +1,74 @@
+import torch
+import torch.nn as nn
+import torch.nn.functional as F
+from torch.distributions import Normal
+
+class ActorNet(nn.Module):
+    """
+    策略网络 (Actor)：输入环境状态，输出连续动作的高斯分布参数 (均值和标准差)
+    """
+    def __init__(self, state_dim, action_dim, hidden_dim=64):
+        super(ActorNet, self).__init__()
+        # 定义两层隐藏层，提取状态特征
+        self.fc1 = nn.Linear(state_dim, hidden_dim)
+        self.fc2 = nn.Linear(hidden_dim, hidden_dim)
+        
+        # 输出层：计算动作的均值 (Mean)
+        self.mean_layer = nn.Linear(hidden_dim, action_dim)
+        
+        # 定义对数标准差 (Log Standard Deviation) 为可训练的独立参数
+        # 注意：在 TRPO/PPO 中，通常让标准差独立于状态，这能让训练更稳定
+        # 初始值设为 0，意味着初始标准差为 exp(0) = 1.0
+        self.log_std = nn.Parameter(torch.zeros(1, action_dim))
+
+    def forward(self, state):
+        # 前向传播提取特征
+        x = F.tanh(self.fc1(state))
+        x = F.tanh(self.fc2(x))
+        
+        # 计算均值
+        mean = self.mean_layer(x)
+        
+        # 将对数标准差扩展到与 batch size 相同的维度
+        log_std = self.log_std.expand_as(mean)
+        # 转化为标准差
+        std = torch.exp(log_std)
+        
+        return mean, std
+
+    def get_action(self, state):
+        """
+        根据当前状态采样动作，并返回对应的对数概率 (log probability)
+        """
+        # 获取当前状态的均值和标准差
+        mean, std = self.forward(state)
+        
+        # 构建正态分布 (高斯分布)
+        dist = Normal(mean, std)
+        
+        # 从分布中采样一个动作
+        action = dist.sample()
+        
+        # 返回采样动作及其对数概率 (后续计算重要性采样权重时必须用到)
+        return action, dist.log_prob(action)
+
+
+class CriticNet(nn.Module):
+    """
+    价值网络 (Critic)：输入环境状态，评估该状态的预期收益 (标量 V 值)
+    """
+    def __init__(self, state_dim, hidden_dim=64):
+        super(CriticNet, self).__init__()
+        # 定义隐藏层
+        self.fc1 = nn.Linear(state_dim, hidden_dim)
+        self.fc2 = nn.Linear(hidden_dim, hidden_dim)
+        
+        # 输出层：计算状态价值 V(s)，输出维度为 1
+        self.value_layer = nn.Linear(hidden_dim, 1)
+
+    def forward(self, state):
+        # 前向传播计算价值
+        x = F.tanh(self.fc1(state))
+        x = F.tanh(self.fc2(x))
+        value = self.value_layer(x)
+        return value

TRPO/utils.py

@@ -0,0 +1,99 @@
+import torch
+import numpy as np
+
+class RolloutBuffer:
+    """
+    经验回放池：用于收集智能体与环境交互的轨迹数据，
+    并在一个回合（或一个 Batch）结束后计算优势函数 GAE 和目标价值。
+    """
+    def __init__(self):
+        # 初始化存储列表
+        self.states = []
+        self.actions = []
+        self.rewards = []
+        self.next_states = []
+        self.dones = []
+        self.log_probs = []
+        self.values = []
+
+    def add(self, state, action, reward, next_state, done, log_prob, value):
+        """
+        向池子中添加一步交互的数据
+        """
+        self.states.append(state)
+        self.actions.append(action)
+        self.rewards.append(reward)
+        self.next_states.append(next_state)
+        self.dones.append(done)
+        self.log_probs.append(log_prob)
+        self.values.append(value)
+
+    def clear(self):
+        """
+        清空池子，准备收集下一批数据
+        """
+        self.states.clear()
+        self.actions.clear()
+        self.rewards.clear()
+        self.next_states.clear()
+        self.dones.clear()
+        self.log_probs.clear()
+        self.values.clear()
+
+    def compute_returns_and_advantages(self, last_value, gamma=0.99, lam=0.95):
+        """
+        计算广义优势估计 (GAE) 和 目标价值 (Returns)。
+        这是 TRPO/PPO 最核心的数据处理步骤！
+        
+        参数:
+            last_value: 截断处（或回合结束时）的最后一个状态的 V 值。
+            gamma: 折扣因子 (Discount factor)。
+            lam: GAE 的平滑参数 (Lambda)，用于权衡偏差和方差。
+        """
+        # 将列表转换为 NumPy 数组，方便进行向量化运算
+        rewards = np.array(self.rewards, dtype=np.float32)
+        values = np.array(self.values, dtype=np.float32)
+        dones = np.array(self.dones, dtype=np.float32)
+        
+        # 预分配数组空间
+        advantages = np.zeros_like(rewards, dtype=np.float32)
+        last_gae_lam = 0
+        
+        # 逆序遍历轨迹：从最后一步往前推算
+        for t in reversed(range(len(rewards))):
+            if t == len(rewards) - 1:
+                # 如果是最后一步，next_value 就是传入的 last_value
+                next_non_terminal = 1.0 - dones[t]
+                next_value = last_value
+            else:
+                # 否则，next_value 就是下一步的 value
+                next_non_terminal = 1.0 - dones[t]
+                next_value = values[t + 1]
+            
+            # 计算 TD 误差 (Temporal Difference Error)
+            # delta = r_t + gamma * V(s_{t+1}) - V(s_t)
+            delta = rewards[t] + gamma * next_value * next_non_terminal - values[t]
+            
+            # 递推计算 GAE
+            # A_t = delta_t + gamma * lambda * A_{t+1}
+            advantages[t] = last_gae_lam = delta + gamma * lam * next_non_terminal * last_gae_lam
+        
+        # 目标价值 = 优势函数 + 状态价值
+        returns = advantages + values
+        
+        # 优势函数标准化 (Advantage Normalization) 
+        # 这是一个极度重要的工程 Trick，能大幅提升训练稳定性
+        advantages = (advantages - advantages.mean()) / (advantages.std() + 1e-8)
+        
+        return returns, advantages
+
+    def get_data(self):
+        """
+        将收集到的所有数据转换为 PyTorch Tensor，供后续网络训练使用
+        """
+        # 将 NumPy 数组转为 Tensor
+        state_tensor = torch.tensor(np.array(self.states), dtype=torch.float32)
+        action_tensor = torch.tensor(np.array(self.actions), dtype=torch.float32)
+        old_log_probs_tensor = torch.tensor(np.array(self.log_probs), dtype=torch.float32)
+        
+        return state_tensor, action_tensor, old_log_probs_tensor